L'histoire de La Roque remonte à l'âge de pierre, des vestiges (silex, traces de foyers préhistoriques) découverts dans le vallon du Fraischamp nous l'attestent.
Petit à petit les collines sont déboisées, les oliviers et les céréales donnent une certaine prospérité aux habitants de la seigneurie de La Roque.
Propriété des Papes jusqu'en 1650 le territoire devient alors propriété privée et finira par appartenir à ses habitants au XVIIIe siècle.
Céréales, fruitiers, vignes et oliviers, mais aussi élevage du ver à soie et extraction de la pierre de gypse rythment la vie des habitants dont le nombre s'accroît jusqu'à 384 en 1861.
La langue Provençale y est reine et les félibres y chantent le charme des paysages du Comtat et font l'éloge de ses habitants parés du trop souvent méconnu costume Comtadin.
Hélas, comme dans tous les villages de France, la Grande Guerre sonnera le glas de ce bonheur ancestral. Après la seconde guerre mondiale les villageois descendent travailler dans les usines florissantes des villes proches, mais le souffle de vie n'est pas éteint.
La Roque sur Pernes est un village riche de passé, d'histoire, ce village demeure paisible et tranquille dans son havre de verdure où se mêlent les senteurs fortes et prenantes de la Provence.
La Roque, village au site inscrit, déploie ses maisons sur le versant protégé du mistral (d'où son appellation de "Petit Nice"), le long des rues pittoresque et d'une place accueillante et ombragée, rafraîchie par la Fontaine du Renard.
La visite de ce petit village des Monts du Vaucluse, à l'écart des grandes voies de communication, vaut bien le détour. En venant de l'Isle sur la Sorgue et après avoir franchi le haut quartier des Plâtrières, la route de Saint-Antoine s'insinue par un joli mouvement, tournant à l'intérieur du vallon du Riail d'Auriol, puis contourne le cimetière. C'est par là qu'il faut arriver si l'on veut jouir d'un coup d'oeil d'ensemble, sur ce village exposé au soleil, ayant pour toile de fond le Mont-Ventoux (1907m), massif sauvage, riche en odeurs et en couleurs.
Ce vrai village provençal, ressemblant à une crèche, charme le promeneur qui admire les pages d'histoire évoquées à chaque pas.